最近幾年,在步行機(jī)構(gòu),雙足步行機(jī),輪式移動機(jī)構(gòu)的開發(fā)和實(shí)用化等方面都取得了一些進(jìn)展。據(jù)日本工業(yè)機(jī)械手協(xié)會預(yù)測:管內(nèi)移動機(jī)器人將在2007年可達(dá)到實(shí)用化;與人具有同樣步行速度的多足步行機(jī)和雙足步行機(jī)以及不平整地面行走和爬樓梯與人具有相同速度的移動機(jī)械手將在2010年可達(dá)到實(shí)用化。
  　 移動功能是智能機(jī)械手與工業(yè)機(jī)械手顯著的區(qū)別之一。附加了移動功能之后,機(jī)器人的作業(yè)范圍大幅度增加,從而使移動機(jī)器人的概念也從陸地拓展到水下和空中。近幾年來,在歐美國家的機(jī)器人研究計(jì)劃中,移動技術(shù)占有重要的位置。例如在NASA空間站FREEDOM上搭載的機(jī)器人、NASA和NSF共同開發(fā)的南極Erebus活火山探測機(jī)器人、美國環(huán)保局主持開發(fā)的核廢料處理機(jī)械手HA7BOT中,移動技術(shù)都被列為關(guān)鍵技術(shù)。移動機(jī)構(gòu)與面向作業(yè)任務(wù)的執(zhí)行機(jī)構(gòu)綜合開發(fā)是最近出現(xiàn)的新的傾向。因?yàn)闊o論何種機(jī)械手都需要通過搭載的機(jī)械手或傳感器來完成特定的作業(yè)功能。另一個傾向是移動的運(yùn)動控制與視覺的結(jié)合日益密切。這種傾向在美國ALV項(xiàng)目中已初見端倪,最近則越過了靜態(tài)圖像識別的框框,進(jìn)入主動視覺和主動傳感的階段。顯然,智能機(jī)械手在非結(jié)構(gòu)環(huán)境中自主移動,或在遙控條件下移動,視覺-傳感器-驅(qū)動器的協(xié)調(diào)控制不可缺少。